安川机器人AR2010自动化焊接机械手臂

MOTOMAN-AR2010
追求高生产性，新型机器人诞生 实现流程简化，在构造、性能、功能上的创新，提高了动作自由度和体型的小型紧凑化等。
6轴垂直多关节型
负载：12KG
动作范围：2010mm
控制柜：YRC1000
用途：弧焊、激光加工、搬运、其他
・（「MOTOMAN-AR2010」或「MOTOMAN-MA2010」）相比实现了*高的加速度，为客户提高生产力做出了积极贡献。
・采用中空手臂构造，可以选择焊枪线缆内部布线或外部布线 ,可以客人的工作和设备进行适合的装备
・采用了减小手臂与周边设备的干涉的设计。对设备的节省空间化做出贡献。
标准规格	MOTOMAN-AR2010
型号	YR-1-06VXH25-A11
构造	垂直多关节型（6个自由度）
可搬质量*1	12kg
*大可达	2010㎜
重复定位精度*2	0.03mm
动作范围	S轴（旋转）	-180°- +180°
	L轴（下臂）	-105° - +155°
	U轴（上臂）	-86° - +160°
	R轴（手腕旋转）	-200° - +200°（-150° ～ +150°）∗6
	B轴（手腕摆动）	-150° - +150°（-135° ～ +90°）∗6∗7
	T轴（手腕回转）	-455° - +455°（-210° ～ +210°）∗6
*大速度	S轴（旋转）	3.67rad/s, 210°/s
	L轴（下臂）	3.67rad/s, 210°/s
	U轴（上臂）	3.84rad/s, 220°/s
	R轴（手腕旋转）	7.59rad/s, 435°/s
	B轴（手腕摆动）	7.59rad/s, 435°/s
	T轴（手腕回转）	12.2rad/s, 700°/s
容许力矩	R轴（手腕旋转）	22N.m
	B轴（手腕摆动）	22N.m
	T轴（手腕回转）	9.8N.m
容许惯性力矩
（GD2/4）	R轴（手腕旋转）	0.65kg.m2
	B轴（手腕摆动）	0.65kg.m2
	T轴（手腕回转）	0.17kg.m2
本体质量	260kg
防护等级	本体：IP54, 手腕轴：IP67
安装环境	温度	0° - +45°
	湿度	20% - 80%RH（无结露）
	震动	4.9m/s2以下
	其他	不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源
电源容量*3	2.0kVA
安装方式*4	置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式
用途	弧焊、激光加工、搬运、其他
备注	*1：U臂上的负载随手腕部负载重量变化。
*2：JIS B 8432为基准。
*3:*2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。
*4：因用途，动作模式而异。
*5：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。(注)本表是以SI单位系为记载。
∗6：使用MOTOPAC时的动作范围为（　）内的数值。
∗7：倒挂式设置使用MOTOPAC时，动作范围的正负相反。